机器人柔顺运动控制
学术界将机器人受外部环境约束时，运动控制和力/力矩的调节策略称之为机器人的柔顺运动控制。机器人能够对接触环境顺从的能力称之为柔顺性。直白地讲，锌合金机器人抛光机，就是机器人能够迅速对环境变化情况做调节，以适应加工要求。柔顺控制目前有两类，即主动柔顺和被动柔顺。所谓主动柔顺，就是指机器人根据力反馈信息，采取一定控制策略，对机器人和环境之间的作用力进行主动控制。而被动柔顺，则是指利用一些可以使机器人与环境作用时能够吸收或储存能力的机械器件，如弹簧、阻尼等组成的机构，使机器人与环境相接触时对外部作用力产生一定自然顺从能力。而目前主流的研究方向是在主动柔顺方面，手机壳机器人抛光机，而被动柔顺在应用层---有简单经济等特点。显然，保温杯机器人抛光机，加工精度要求越高，就越需要主动柔顺方面的研究进行深入。
钣金打磨抛光工艺及作业规范
1.目的
为---打磨抛光工序得到有效控制，制定本打磨工艺作业指导书。
2.适用范围
凡是上岗操作的所有打磨工上岗操作时都必须执行本作业指导书。
3.通用打磨抛光工具准备
3.1 角磨机：
在该工具上可以根据需要安装千叶片或着不锈钢碗刷；安装千叶片可以进行焊接飞溅的打磨、表面磕碰划伤的打磨、焊缝余高的磨平及加工余高的打磨等工作；
安装不锈钢碗刷可以进---大焊缝的打磨，主要作用是去除焊接区域的氧化皮。打磨焊缝表面不得有裂纹、焊瘤、烧穿、弧坑等缺陷。抛光后焊缝不得有表面气孔、夹渣、弧坑、裂纹、电弧擦伤、打火等缺陷。
数控火焰切割机加工厚度与速度关系
数控切割机切割过种中，板料切割速度跟板料厚度没有直接的联系，其实板料的切割厚度根切割时氧气压力有关，如果氧气的压力比较小厚板---割不断。
一般切割厚度5~20mm 氧气压力0.25mpa 乙块压力0.02mpa 火焰切割速度在500~600mm/min
我可以大约给出每种割嘴直径，板料厚度，机器人抛光机，氧气压力之间的关系表格（不过都是经验值仅供参考） 割嘴直径1mm
板料厚度4mm 切割氧气压力0.2 切割速度450~500mm/min
板料厚度5mm 切割氧气压力0.3 切割速度400~800mm/min
板料厚度10mm 切割氧气压力0.35 切割速度340~450mm/min
板料厚度15mm 切割氧气压力0.375 切割速度300~375mm/min
板料厚度20mm 切割氧气压力0.4 切割速度260~350mm/min
总之切割厚度跟，切割氧气压力关系较大
火焰切割基本都查不多，等离子切割速度比较快
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